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 [[:quaternions|Formulaire]]
 ====== Quaternions ======
+===== Structures algébriques =====
+==== Quaternions ====
 Un **quaternion** est un élément du corps non commutatif $\mathbb{H}$ qui est l'extension des réels engendrée par les unités $e_{1},e_{2},e_{3}$ telles que ${e_1}^{2}={e_2}^{2}={e_3}^{2}=e_{1}e_{2}e_{3}=-1$.
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-===== Remarque cruciale =====
+==== Remarque cruciale ====
 En employant les symboles $e_{1},e_{2},e_{3}$ pour désigner les unités quaterniques habituellement notées $i,j,k$ on évite toute confusion entre le $i$ des quaternions et celui des complexes.
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 ^ Notation ^ Désigne ^
 | $P, Q, R, ...$ | des quaternions |
-| $R, R_1, R_2, ... $ | des quaternions utilisés dans des rotations |
+| $\mathcal{R}, \mathcal{R}_1, \mathcal{R}_2, ... $ | des quaternions utilisés dans des rotations |
 | $\vec{V}, \vec{W}, ... $ | des quaternions purement vectoriels (partie scalaire nulle) |
 | $U, U_1, U_2, ...$ | des quaternions unitaires (de norme 1) |
 | $\vec{u}, \vec{u}_1, \vec{u}_2, ...$ | des quaternions unitaires purement vectoriels |
-| $p_0, q_0, r_0, ...$ | les parties scalaires de quaternions $P, Q, R, ...$ |
+| $p_0, q_0, r_0, ...$ | les parties scalaires des quaternions $P, Q, R, ...$ |
-| $\vec{p}, \vec{q}, \vec{r}, ...$ | les parties vectorielles de quaternions $P, Q, R, ...$ |
+| $\vec{p}, \vec{q}, \vec{r}, ...$ | les parties vectorielles des quaternions $P, Q, R, ...$ |